安川機(jī)器人的手動(dòng)操作或示教編程會(huì)用到很多坐標(biāo)系，如關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、刀具坐標(biāo)系、用戶(hù)坐標(biāo)系、示教線(xiàn)坐標(biāo)系等。其中刀具坐標(biāo)系和用戶(hù)坐標(biāo)系需要用戶(hù)根據(jù)實(shí)際情況自主標(biāo)定。

　　用戶(hù)坐標(biāo)系校準(zhǔn)是將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的任意位置以任意角度校準(zhǔn)到XYZ直角坐標(biāo)系。這樣，當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，它的TCP將與這些校準(zhǔn)的用戶(hù)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸平行。

　　可以標(biāo)定機(jī)器人的63個(gè)用戶(hù)坐標(biāo)系，分別對(duì)應(yīng)1~63個(gè)用戶(hù)坐標(biāo)系號(hào)。這些固定編號(hào)的用戶(hù)坐標(biāo)系也稱(chēng)為用戶(hù)坐標(biāo)文件。

　　手動(dòng)操作機(jī)器人和示教編程時(shí)，如果使用用戶(hù)坐標(biāo)系，各種動(dòng)作或示教編程都會(huì)變得非常簡(jiǎn)單。比如在有多個(gè)夾具臺(tái)的工作站中，用戶(hù)坐標(biāo)系標(biāo)定后，機(jī)器人的手動(dòng)操作會(huì)變得更容易；碼垛時(shí)，如果托盤(pán)上標(biāo)有用戶(hù)坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)時(shí)設(shè)置位移增量會(huì)更容易。當(dāng)機(jī)器人與傳送帶同步移動(dòng)時(shí)，也可以通過(guò)校準(zhǔn)用戶(hù)坐標(biāo)系來(lái)指定傳送帶的移動(dòng)方向。

　　用戶(hù)坐標(biāo)系校準(zhǔn)方法

　　MotoSimEG-VRC軟件中還內(nèi)置了專(zhuān)門(mén)的機(jī)器人用戶(hù)坐標(biāo)系標(biāo)定功能，可以直接在模型上標(biāo)定用戶(hù)坐標(biāo)系，并將標(biāo)定后的坐標(biāo)系自動(dòng)同步到機(jī)器人虛擬控制器上。

　　在軟件“控制器”菜單欄下的“文件設(shè)置”命令組中，點(diǎn)擊“用戶(hù)坐標(biāo)系”命令按鈕，彈出設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系對(duì)話(huà)框，在該對(duì)話(huà)框中可以標(biāo)定機(jī)器人的用戶(hù)坐標(biāo)系。

　　“設(shè)置用戶(hù)框架”對(duì)話(huà)框中各功能選項(xiàng)的詳細(xì)描述如下:

　　用戶(hù)坐標(biāo)系:設(shè)置需要校準(zhǔn)的用戶(hù)坐標(biāo)系的數(shù)量。

　　機(jī)器人:選擇機(jī)器人以校準(zhǔn)用戶(hù)坐標(biāo)系。

　　父框架:選擇用于校準(zhǔn)用戶(hù)坐標(biāo)系的父參考坐標(biāo)系。用戶(hù)坐標(biāo)系基于父參考坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)。可選擇的父參照坐標(biāo)系包括“基礎(chǔ)坐標(biāo)系”和“用戶(hù)坐標(biāo)系”。該功能選項(xiàng)僅在YRC1000和YRC1000micro型控制器上顯示。

　　坐標(biāo)區(qū)域:顯示和調(diào)整用戶(hù)坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。

　　勾選啟用:啟用勾選功能，之后可以通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊勾選點(diǎn)來(lái)校準(zhǔn)用戶(hù)坐標(biāo)系。