一、什么叫上下料機(jī)器人

　　隨著機(jī)床加工技術(shù)的不斷提高，以及對機(jī)床在加工過程中工件上、下料方式要求的提高，機(jī)器人在機(jī)械加工中的自動化應(yīng)用由此產(chǎn)生，并在各個機(jī)床加工領(lǐng)域得到越來越廣泛的應(yīng)用。例如在用立加加工發(fā)動機(jī)缸體等大型零件時，負(fù)載可達(dá)幾十甚至上百公斤重，這類零件通常是批量化加工，數(shù)量大，需要機(jī)床24小時連續(xù)運行。在歐美等早已采用機(jī)器人來代替人工自動上料和下料，從毛坯開始到加工成成品，整套生產(chǎn)線全部采用機(jī)械手來完成，已成為現(xiàn)代加工生產(chǎn)技術(shù)的主流發(fā)展方向。

　　上下料機(jī)器人搬運系統(tǒng)主要由搬運機(jī)器人、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自動傳輸裝置組成，適合于工件自動搬運的場合，尤其適合自動化程度較高的流水線等工業(yè)場合，提高生產(chǎn)效率和自動化程度。

　　二、上下料機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)及特點

　　上下料機(jī)器人采用模塊化設(shè)計，可以進(jìn)行各種形式的組合，組成多臺聯(lián)機(jī)的生產(chǎn)線。組成部分有：立柱、橫梁(X軸)、豎梁(Z軸)、控制系統(tǒng)、上下料倉系統(tǒng)、爪手系統(tǒng)等。各模塊在機(jī)械上彼此相對獨立，亦可以在一定范圍內(nèi)進(jìn)行任意組合，可實現(xiàn)對車床、加工中心、插齒機(jī)、電火花機(jī)床、磨床等類設(shè)備的自動化生產(chǎn)。

　　上下料機(jī)器人的安裝調(diào)試可以與加工機(jī)床分開進(jìn)行，機(jī)床部分為標(biāo)準(zhǔn)機(jī)即可。機(jī)器人部分是一個完全獨立體，即便在顧客現(xiàn)場亦可對已經(jīng)購買的機(jī)床進(jìn)行自動化改造和升級。換言之，機(jī)器人故障時，只需調(diào)整或維修機(jī)器人而不會影響機(jī)床的正常運轉(zhuǎn)。

　　三、上下料機(jī)器人控制系統(tǒng)

　　機(jī)器人控制系統(tǒng)是整條自動化線的大腦，控制著每部分機(jī)構(gòu)，即可以獨立工作，也可以協(xié)調(diào)合作，順利完成生產(chǎn)。機(jī)器人控制系統(tǒng)功能：

　?、賹C(jī)器人運行軌跡進(jìn)行編程；

　?、趯Ω鞑糠謾C(jī)構(gòu)獨立操作；

　?、厶峁┍匾牟僮髦笇?dǎo)及診斷信息；

　?、苣軈f(xié)調(diào)機(jī)器人與機(jī)床之間的工作過程；

　　⑤控制系統(tǒng)具有豐富的I/O口資源，可擴(kuò)展；

　?、薅喾N控制模式，如：自動，手動，停止，急停，故障診斷。